مدلسازی ریاضی مسئله سلول رباتیک m ماشینه و k-unit در محیط جریان کارگاهی

با افزایش سطح اتوماسیون در سیستمهای تولیدی مختلف مسئله برنامه ریزی حرکتی رباتها در این سیستمها اهمیت یافته است. یکی از مهمترین آنها سیستمهای تولیدی جریان کارگاهی میباشد. در این مقاله یک سلول رباتیک جریان کارگاهی 1شامل m ماشین ، یک ربات و قطعات یکسان جهت پردازش در نظر گرفته شده است. در سلولهای رباتیک، وظیفه جابجایی قطعات بین ماشینها و بارگذاری و یا بارگیری قطعات بر روی ماشینها بر عهده ربات است. در این مقاله مسئله برنامهریزی حرکات ربات در سلولهای رباتیک با تابع هدف حداقل کردن زمان متوسط زمان تولید هر قطعه بررسی شده و یک برنامه ریزی خطی عدد صحیح مختلط برای این مسئله ارائه شده است. مدلسازی در دو حالت برداشتن آزاد2و بدون انتظار3توسعه داده میشود. در این مدلسازی چرخه بهینه برای مسئله k-unit به دست می آید. ازآنجایی که هدف به دست آوردن چرخه بهینه در بین تمام چرخه ها می باشد در پایان با بیان برخی قضایا و استفاده از دانش نظریه اعداد الگوریتمی جهت یافتن چرخه بهینه در بین k های مختلف در چرخه های k-unit ارائه میشود.