کنترل بهینه یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان
Publish place: Fifth National Conference on Applied Research in Electrical, Computer Science and Medical Engineering
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 551
This Paper With 21 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ECMECONF05_014
Index date: 25 July 2020
کنترل بهینه یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان abstract
در این مقاله ابتدا مطالبی در مورد کاربردهای بهینه سازی در رباتیک و میکرو رباتیک و الگوریتم کلونی مورچگان ارائه میشود. بابررسی تحقیقاتی که در زمینه کاربرد الگوریتم کلونی مورچگان در رباتیک و میکرو رباتیک و همچنین کنترل رباتها انجام شده، میتوان به عملکرد موفقیت آمیز این الگوریتم در مورد اینگونه مسائل پی برد. میکرو ربات بررسی شده در این مقاله توسط دو عدد عملگر ارتعاشی کوچک حرکت میکند و از اصل حرکتی لغزش چسبیدن پیروی میکند. در ادامه مدلسازی دینامیکی این میکرو ربات با لحاظ کردن ضریب فنریت پایه ها، بیان میشود. سپس به بررسی تاثیر فنریت پایه ها، ضریب اصطکاک بر روی حرکت میکرو ربات با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب پرداخته خواهد شد. در بخش کنترل در ابتدا از روش کنترلی PID خطی بهینه سازی شده به کمک الگوریتم کلونی مورچگان استفاده میشود و با استفاده از این روش، شبیه سازی چند مسیر مشخص برای حرکت این میکرو ربات، انجام می گیرد.
کنترل بهینه یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان Keywords:
کنترل بهینه یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی با استفاده از الگوریتم کلونی مورچگان authors