شبیه سازی کامپیوتری و کنترل فازی - هوشمند حرکت روبات ترایلر نما

از انجایی که اساسیترین مسئله در مورد بکارگیری کنترل کننده های هوشمند فازی در سیستمهای غیرخطی تضمین پایداری انهاست لذا پروژه اخیر برروی تحلیل سیستمهای فازی از نقطه نظر پایداری انها متمرکز شده است دراین پروژه به بررسی پایداری سیستمهای فازی از نوع مدل تاکاگی - سوگینو T-S پرداخته خواهد شد دراینجا پایداری سیستمهای فازی به روش مستقیم لیاپانوف نشان داده خواهد شد سیستم حلقه بسته در مدل T-S به حل یک سری نامساویهای ماتریسی خطی LMI منجر می شود د رنهایت به منظور نشان دادن کارایی ا ین روش تکنیک طراحی ارائه شده برروی یک مدل از روبات هوشمند که جهت ملموس بودن مسئله به شکل یک کامیون با تریلر سه تکه ای می باشد شبیه سازی می شود که قرا راست با حرکت رو به عقب و بدون قیچی کردن به یک نقطه هدف حرکت کند مدلسازی ریاضی مسئله منجر به استخراج معادلات حرکت غیرخطی می گردد.

Keywords:

کنترل فازی , سیستم هوشمند , مدل فازی تاکاگی سوگینو , جبران ساز توسعه یافته , نامساوی ماتریس خطی