ساخت و پیاده سازی مکانیزم کمکی نوین برای ایجاد امکان کنترل همزمان گشتاور و سرعت بازوهای رباتیکی

کنترل همزمان سرعت و گشتاور (یا به عبارتی موقعیت و نیرو) در موتورها و بازوها همواره به عنوان یکی از موضوعات مهم و اساسی در صنعت و بهطور ویژه در علم رباتیک مطرح بوده است. گرانی، عدم دسترسی آسان و پیچیدگی در ساختار ازجمله عواملی است که ما را به سمت طراحی مکانیزم ها و ساختارهای جدید برای این مهم سوق میدهد. این پژوهش به شرح و تفضیل روشی نوین برای کنترل همزمان سرعت و گشتاور در در موتورها و بازوها با استفاده از ربات تکلینکی میپردازد. با توجه به اینرسی متغیر بودن این مکانیزم، از یک الگوریتم نوین جهت به روزرسانی و بهینه سازی ضرایب کنترلکننده استفاده شده است. نتایج حاصل شده از عملکرد مکانیزم در محیط واقعی نشان دهنده دستیابی به کنترل دقیق گشتاور و سرعت با هزینه ای 7 برابر کمتر نسبت به روشهای رایج و دستیابی به %23,75 گشتاور عملی بیشتر شده است.

Keywords:

ربات تکلینکی , مکانیزم کمکی , کنترل همزمان سرعت و گشتاور , بازو رباتیکی , موتور الکتریکی