مروری برالگوریتم های مسیریابی ربات های متحرک مستقل (هوشمند)
Publish place: 6th National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 714
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF06_031
تاریخ نمایه سازی: 22 آذر 1399
Abstract:
در سالهای اخیر استفاده از رباتهای متحرک مستقل هوشمند در زندگی بشر گسترش یافته است و در کمک به افراد سالمند، رباتهای خدمت رسان معرفی شدهاند. الگوریتم های متعددی در مسیریابی این رباتها ارائه شده است که مهمترین آنها در این مقاله مرور خواهد شد. ابتدا روش قدیمی، معروف و پرکاربرد میدان پتانسیل مصنوعی مرور شده است. سپس روش میدان پتانسیل مصنوعی ارتقایافته و روش مبتنی بر سازگاری اجتماعی ربات مورد بررسی جامع قرار گرفته است. هرکدام از روشها دارای پیشرفت چشمگیری نسبت به روش قبلی می باشد. اولین روش دارای معایب بسیاری از جمله زمان زیاد در حل، ناتوانی در حل مساله اهداف و موانع متحرک و کارا نبودن در شرایط واقعی زندگی انسانها می باشد. در روشدوم، ناتوانی حل مساله موانع و اهداف متحرک برطرف شده است. در روش سوم با الگوبرداری از ویژگیهای حیوانات خانگی (سازگاری اجتماعی شامل جهتگیری سر حیوان به سمت هدف و جستجوی مجاورت اشیا)، ربات مهیای کار در محیط انسانی و تعامل با انسان گردید.در پایان روشهای مذکور مقایسه و در نرم افزار متلب شبیه سازی شدهاند همچنین لزوم توجه به سازگاری اجتماعی رباتهای خدمت رسان بیان گردیده است.
Keywords:
Authors
حسین سعیدی مسینه
گروه مکانیک-کنترل و ارتعاشات ، دانشکده فنی مهندسی، واحد نجف آباد ، دانشگاه آزاد اسلامی ، اصفهان ، ایران
محمد سعادت
استادیار گروه مکانیک-کنترل و ارتعاشات ، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، اصفهان، ایران
سیداحسان مسعله گو
گروه مکانیک-کنترل و ارتعاشات ، دانشکده فنی مهندسی، واحد نجف آباد ، دانشگاه آزاد اسلامی ، اصفهان ، ایران