کنترل سیستمهای دینامیکی با عملگرهایی از جنس آلیاژ حافظه دار به کمک فقط فیدبک خروجی

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند با خواصی منحصر به فرد میباشند که باعث کاربرد گسترده آها در صنایع مختلف شده است. تغییر طولهای زیاد و بازگشت پذیری کرنش به کمک حرارت دادن این مواد عاملی مهم در کاربرد آها در صنایع رباتیکی و توانبخشی است. اما رفتار غیرخطی و نیز پدیده هیسترزیس این مواد مدلسازی و طراحی کنترلر را با دشواریهای خاصی همراه کرده است. در این مقاله به کنترل سیستمهای دینامیکی با عملگرهایی از جنس آلیاژ حافظه دار پرداخته میشود. نشان داده میشود که ساختار سیستم حلقه بسته بصورت پسخور اکید است. فرض می شود فقط جابجایی زاویه ای به عنوان خروجی سیستم قابل اندازه گیری باشد. کنترلری مبتنی بر روش گام به عقب وفقی با استفاده از فقط اطلاعات فیدبک خروجی سیستم ارائه خواهد شد. نشان داده خواهد شد که درجه نسبی سیستم برابر صفر بوده و بنابراین سیستم حلقه بسته فاقد دینامیک داخلی خواهد بود. اثبات میگردد که کنترلر مورد نظر درحضور عدم قطعیتهای ساختاری اغتشاش و فقط با استفاده از اطلاعات خروجی سیستم پایداری مجانبی فراگیر سیستم حلقه بسته را تضمین خواهد نمود. روش معرفی شده در این مقاله به کمک شبیه سازیهای متعدد مورد اعتبارسنجی قرار خواهد گرفت.