شبیهسازی و ارزیابی حرکت قایق ربات خودران
Publish place: Journal of Agricultural Machinery، Vol: 11، Issue: 2
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 429
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JAM-11-2_003
تاریخ نمایه سازی: 6 دی 1399
Abstract:
با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی بهخصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیهسازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیطهای مختلفی مانند اسکلهها، سدها، بنادر، رودخانهها، زیستبومهای آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیستمحیطی، عمق آب و شاخصههای مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از دادههای GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیهسازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران، یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل بهعنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران بهترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار بهترتیب cm s-1 40 و cm s-12 بهدست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیهسازی شده قرار داشت و نتایج بهدست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد.
Keywords:
Authors
حمید عبدالملکی
دانشگاه تهران
علی جعفری
دانشگاه تهران
حسین موسی زاده
دانشگاه تهران
علی حاجی احمد
دانشگاه تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :