کنترل مقاوم سیستم های غیرخطی با استفاده از رویکرد تقریب های تکرار شونده

دراین مقاله رویکردی جدید جهت طراحی کنترل کننده برای سیستمهای غیرخطی به روش تقریب های تکرارشونده ارائه میشود. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا سیستم غیرخطی با چندین سیستم خطی متغیر با زمان تقریب زده میشود. سپس برای هرکدام از سیستم های خطی، یک قانون کنترلی طراحی شده و قانون کنترلی محاسبه شده برای آخرین سیستم، به سیستم غیرخطی اعمال میشود. در این مقاله نشان داده میشود که روش مرسوم در تقریب های تکرارشونده عملاً حلقه باز بوده و پس از سپری شدن زمان کوتاهی ناپایدار میشود. سپس حداکثر زمان پایداری T در کنترل کننده های مرسوم با روش تقریب های تکرارشونده برای یک بازوی ربات از طریق شبیه سازی به دست می آید. در این مقاله، به منظور ایجاد ارتباط میان کنترل کننده و سیستم غیرخطی، هر T ثانیه فرآیند تقریب زدن و طراحی کنترل کننده تکرار می شود. به این ترتیب کنترل سیستم به صورت حلقه بسته بوده و هر T ثانیه با استفاده از پسخوردی که از سیستم غیرخطی گرفته میشود، سیگنال کنترلی به روزرسانی میگردد. در نهایت کارایی روش پیشنهادی، از طریق شبیه سازی نشان داده میشود.

Keywords:

کنترل مقاوم , سیستم‌های غیرخطی تقریب تکرارشونده , مد لغزشی , بازوی ربات