Near time-optimal control of manipulators along a specified path with jerks constraint
Publish place: 19th Annual Conference on Mechanical Engineering (ISME2011)
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,918
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_421
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
Abstract:
Here, a time optimal control scheme for manipulators subjects to actuator torque limits is proposed. In addition to, the limits on the joint jerks are considered. These constraints create a smooth trajectory for reducing strain on robot joints. Inclusion of the jerks constraints increase the traversal time, hence a method is introduced to optimize this time. Also, an explicit algorithm for finding the switch points is presented. To this end, a simple redundant manipulator is simulated to demonstrate the efficiency of proposed method for kinematically redundant manipulators.
Keywords:
Authors
Mohammad Hassan Ghasemi
Assistant Professor, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology
Navvab Kashiri
M.Sc. Student, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology
Morteza Dardel
Assistant Professor, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology