کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین

محمدحسن قاسمی; نواب کشمیری; مرتضی دردل

کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین

Publish place: 19th Annual Conference on Mechanical Engineering (ISME2011)

Publish Year: 1390

Type: Conference paper

Language: Persian

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دانلود نمایند.

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/114336

Document National Code:

ISME19_440

Index date: 22 April 2011

کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین abstract

در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهای چند لینکی با در نظرگرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به نقطه آنها در مسیرهای شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.بدین منظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،شرایط لازم برای بهینگی از طریق اصل حداقلسازی پنتریاگین استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدارمرزی میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهای تکینه) بسیار مهم میباشد، روشی برای تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل انرژی آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک روش تکراری حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژی و کم کردن وزن انرژی بدست میآید که جلوگیری از تکانههای شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است

کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین Keywords:

رباتهای چندلینکی 1 , کنترل بهینه , حداقل زمان , حرکت . نقطه به نقطه 2 , مسیرهای تکین

کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین authors

محمدحسن قاسمی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

نواب کشمیری

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیرو

مرتضی دردل

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

Geering, H.P., Guzzella, L, Hepner, S.A.R., and Onder, C.H., 1986. ...

Willigenburg, L.G.V., and Loop, R.P.H., 1991. "Computation of time-optimal controls ...

Inproceedings, Chen, Y., and Desrochers, A.A., time control laws for ...

Anء: [4] Fotouhi, R., and Szyszkowski, W., 1998. Algorithm for ...

Naidu, D.S., 2002. Optimal control systems. CRC Press, New York. ...

-Minimumء [6] Bianco, C.G.L, and Piazzi, A., 2002. mechanical constraints". ...

Internationat Journal of Control, 75(13), pp. 967- ...

نمایش کامل مراجع