طراحی مسیر بهینه برای ربات با لینک انعطاف پذیر با در نظر گرفتن معادلات موتور
Publish place: 19th Annual Conference on Mechanical Engineering (ISME2011)
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,244
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_455
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
Abstract:
در این مقاله، مسیر بهینه با کمترین توان مصرفی در موتورDCمتصل به ربات تک لینکی با لینک انعطاف پذیر در حرکت بین دو نقطه در فضای کاری وکمترین ارتعاش در حین آن بر مبنای مساله کنترل بهینه فرمول بندی شده است. در اینجا معادلات دینامیکی به روش مودهای فرضی با شرایط مرزی ثابت-آزاد استخراج می شود. با توجه به اینکه برای حرکت لینک از موتور استفاده شده، معادلات مربوط به مدار الکتریکی نیز به معادلات دینامیکی افزوده شده است. سپس به کمک اصل مینیمم پونتریاگن شرایط بهینگی استخراج می شود و مسئله به یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای تبدیل شده و به صورت عددی حل می شود. معیار اصلی انتخاب شده برای بهینه سازی صرف کمترین توان مصرفی می باشد، اما به دلیل خاصیت انعطاف پذیری ربات، ارتعاشات ناخواسته ای ایجاد می شود که با اصلاح تابع هدف می توان آنها را کاهش داد. به منظور بررسی قدرت و بازدهی روش ارائه شده با توجه به انعطاف پذیری لینک و دینامیک بسیار غیر خطی سیستم،تعدادی شبیه سازی برای یک ربات تک لینکی انجام شده است، که در آن، اثر انعطاف پذیری لینک روی مسیر بهینه بررسی شده و با نوع صلب آن مقایسه گردیده است.
Keywords:
ربات با لینک انعطاف پذیر - مسیر با کمترین ارتعاش و توان مصرفی–کنترل بهینه – اصل مینیمم پونتریاگن
Authors
امین نیکوبین
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
امین خسروجردی
دانشجوی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
محمدعلی خواجه زاده
دانشجوی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :