Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر (LPV) بازوی PUMA560 در تخمین گشتاور محاسبه شده جهت کنترل مسیر

فصلنامه مهندسی برق و الکترونیک ایران، دوره: 17، شماره: 3
Year: 1399
COI: JR_JIAE-17-3_005
Language: PersianView: 150
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 12 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

علی فضلی - Shahed University
محمدحسین کاظمی - Shahed University

Abstract:

این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده[i]  را برای کنترل بازوی رباتیک با بکار‏گیری مدل‏سازی خطی پارامتر متغیر([ii]LPV ) چندوجهی[iii]  ارائه می‏نماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله‏ شناسایی دینامیک ربات در نقاط کار مختلف، حول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصل‏ها را پوشش می‏دهد صورت می‏پذیرد. شناسایی مدل‏ها با استفاده از الگوریتم کمترین مربعات[iv]  خطاها انجام می‏شود. با بهره‏گیری از نگاشت مجموعه پارامتر[v]  مبتنی بر آنالیز مولفه‏های اصلی ([vi]PCA) ، یک مدل LPV چندوجهی کاهش یافته حاصل می‏شود که پیچیدگی پیاده‏سازی را کاهش می‏دهد. در کنترل گشتاور محاسبه شده‏ معمول، ضروریست که مدل دینامیکی ربات شناخته شده باشد در حالی که در روش ارائه شده یک تخمین از گشتاور موردنیاز بر مبنای مدل‏سازی LPV محاسبه می‏شود. ماتریس بهره‏ کنترل از حل مجموعه‏ای از نامساوی‏های ماتریسی خطی ([vii] LMI) که مقدار مشتق زمانی تابع لیاپانوف را به میزان کمینه‏ موردنیاز می‏رساند، به دست می‏آید به طوریکه شرایط کافی برای تضمین پایداری مجانبی[viii]  سیستم LPV حلقه بسته در برابر خطای تخمین گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به کنترل تعقیب مسیر مرجع بازوی ربات شش درجه آزادی PUMA560 اعمال شده است.   [i] Computed Torque [ii] Linear Parameter Varying [iii] Polytopic [iv] Least Square [v] Parameter Set Mapping [vi] Parameter Component Analysis [vii] Linear Matrix Inequality [viii] Asymptotic Stability   [i] Computed Torque [ii] Linear Parameter Varying [iii] Polytopic [iv] Least Square [v] Parameter Set Mapping [vi] Parameter Component Analysis [vii] Linear Matrix Inequality [viii] Asymptotic Stability

Keywords:

Paper COI Code

This Paper COI Code is JR_JIAE-17-3_005. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/1157342/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
فضلی، علی و کاظمی، محمدحسین،1399،مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر (LPV) بازوی PUMA560 در تخمین گشتاور محاسبه شده جهت کنترل مسیر،https://civilica.com/doc/1157342

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

  • [1] Y. Tong, L. Zhang, P. Shi, and C. Wang, “A ...
  • [2] S. D. Ramos, A. da C. de J. Domingos, and ...
  • [3] R. H. Ordóñez-Hurtado and M. a. Duarte-Mermoud, “Finding common quadratic ...
  • [4] W. Xiang and J. Xiao, “Finite-time stability and stabilisation for ...
  • [5] Y. Yang, C. Xiang, and T. H. Lee, “Sufficient and ...
  • [6] C. Hoffmann and H. Werner, “A Survey of Linear Parameter-Varying ...
  • [7] J. S. Shamma, “An overview of LPV systems,” in in ...
  • [8] C. Hoffmann and H. Werner, “Complexity of implementation and synthesis ...
  • [9] C. Hoffmann, S. M. Hashemi, H. S. Abbas, and H. ...
  • [10] S. M. Hashemi, H. S. Abbas, and H. Werner, “Low-complexity ...
  • [11] M. B. Abolhasani Jabali and M. H. Kazemi, “A New ...
  • [12] M. B. Abolhasani Jabali and M. H. Kazemi, “Uncertain Polytopic ...
  • [13] W. Xie, “Multi-objective H2/L2 performance controller synthesis for LPV systems,” ...
  • [14] W. J. Rugh and J. S. Shamma, “Research on gain ...
  • [15] A. Walsh and J. R. Forbes, “Very Strictly Passive Controller ...
  • [16] S. Wang, H. Pfifer, and P. Seiler, “Robust synthesis for ...
  • [17] J. Xie and J. Zhao, “Model reference adaptive control for ...
  • [18] A. A. Abdullah, “Robust model reference control of linear parameter-varying ...
  • [19] W. Peng, Z. Lin, and J. Su, “Computed torque control-based ...
  • [20] F. Piltan, M. Mirzaei, F. Shahriari, I. Nazari, and S. ...
  • [21] F. Piltan, R. Bayat, F. Aghayari, and B. Boroomand, “Design ...
  • [22] F. Piltan, M. H. Yarmahmoudi, M. Shamsodini, E. Mazlomian, and ...
  • [23] S. Gang et al., “Adaptive feed-forward compensation for hybrid control ...
  • [24] Q. . Zhao and W. JI, “Adaptive fuzzy control for ...
  • [25] L. Li and F. C. Sun, “An adaptive tracking controller ...
  • [26] Y. Chen, G. Ma, S. Lin, S. Ning, and J. ...
  • [27] C. R. Kumar, K. R. Sudha, and D. V. Pushpalatha, ...
  • [28] R. Conway and R. Horowitz, “Guaranteed cost control for linear ...
  • [29] A. Müller and T. Hufnagel, “Model-based control of redundantly actuated ...
  • [30] A. Rahideh, A. H. Bajodah, and M. H. Shaheed, “Real ...
  • [31] J. Wu, K. Liu, and D. Han, “Adaptive sliding mode ...
  • [32] H. Dou and S. Wang, “Robust adaptive motion/force control for ...
  • [33] Z. Song, J. Yi, D. Zhao, and X. Li, “A ...
  • [34] M. Zhihong, X. H. Yu, K. Eshraghian, and M. Pdaniswami, ...
  • [35] S. Mohan and S. Bhanot, “Comparative study of some new ...
  • [36] S. I. Han and J. M. Lee, “Decentralized neural network ...
  • [37] L. Jin, S. Li, J. Yu, and J. He, “Robot ...
  • [38] W. He, D. O. Amoateng, C. Yang, and D. Gong, ...
  • [39] I. T. T. Jolliffe, Principal Component Analysis, Second Edition, New ...
  • [40] K. M. Dogan, E. Tatlicioglu, E. Zergeroglu, and K. Cetin, ...
  • [41] J. Yang, H. Su, Z. Li, D. Ao, and R. ...
  • [42] S. W. Wijesoma and R. J. Richards, “Robust trajectory following ...
  • [43] H. S. Ali, L. Boutat-Baddas, Y. Becis-Aubry, and M. Darouach, ...
  • [44] S. M. Ahmadi and M. M. Fateh, “Task-space control of ...
  • [45] A. Kwiatkowski and H. Werner, “PCA-based parameter set mappings for ...
  • [46] M. B. A. Jabali and M. H. Kazemi, “A new ...
  • [47] M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling ...
  • [48] K. Kozlowski, Robot motion and control, Recent developments, London, UK: ...
  • [49] P. I. Corke, “A robotics toolbox for MATLAB,” IEEE Robot. ...
  • [50] B. Armstrong, O. Khatib, and J. Burdick, “The explicit dynamic ...
  • [51] P. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB: ...
  • [1] Y. Tong, L. Zhang, P. Shi, and C. Wang, “A ...
  • [2] S. D. Ramos, A. da C. de J. Domingos, and ...
  • [3] R. H. Ordóñez-Hurtado and M. a. Duarte-Mermoud, “Finding common quadratic ...
  • [4] W. Xiang and J. Xiao, “Finite-time stability and stabilisation for ...
  • [5] Y. Yang, C. Xiang, and T. H. Lee, “Sufficient and ...
  • [6] C. Hoffmann and H. Werner, “A Survey of Linear Parameter-Varying ...
  • [7] J. S. Shamma, “An overview of LPV systems,” in in ...
  • [8] C. Hoffmann and H. Werner, “Complexity of implementation and synthesis ...
  • [9] C. Hoffmann, S. M. Hashemi, H. S. Abbas, and H. ...
  • [10] S. M. Hashemi, H. S. Abbas, and H. Werner, “Low-complexity ...
  • [11] M. B. Abolhasani Jabali and M. H. Kazemi, “A New ...
  • [12] M. B. Abolhasani Jabali and M. H. Kazemi, “Uncertain Polytopic ...
  • [13] W. Xie, “Multi-objective H2/L2 performance controller synthesis for LPV systems,” ...
  • [14] W. J. Rugh and J. S. Shamma, “Research on gain ...
  • [15] A. Walsh and J. R. Forbes, “Very Strictly Passive Controller ...
  • [16] S. Wang, H. Pfifer, and P. Seiler, “Robust synthesis for ...
  • [17] J. Xie and J. Zhao, “Model reference adaptive control for ...
  • [18] A. A. Abdullah, “Robust model reference control of linear parameter-varying ...
  • [19] W. Peng, Z. Lin, and J. Su, “Computed torque control-based ...
  • [20] F. Piltan, M. Mirzaei, F. Shahriari, I. Nazari, and S. ...
  • [21] F. Piltan, R. Bayat, F. Aghayari, and B. Boroomand, “Design ...
  • [22] F. Piltan, M. H. Yarmahmoudi, M. Shamsodini, E. Mazlomian, and ...
  • [23] S. Gang et al., “Adaptive feed-forward compensation for hybrid control ...
  • [24] Q. . Zhao and W. JI, “Adaptive fuzzy control for ...
  • [25] L. Li and F. C. Sun, “An adaptive tracking controller ...
  • [26] Y. Chen, G. Ma, S. Lin, S. Ning, and J. ...
  • [27] C. R. Kumar, K. R. Sudha, and D. V. Pushpalatha, ...
  • [28] R. Conway and R. Horowitz, “Guaranteed cost control for linear ...
  • [29] A. Müller and T. Hufnagel, “Model-based control of redundantly actuated ...
  • [30] A. Rahideh, A. H. Bajodah, and M. H. Shaheed, “Real ...
  • [31] J. Wu, K. Liu, and D. Han, “Adaptive sliding mode ...
  • [32] H. Dou and S. Wang, “Robust adaptive motion/force control for ...
  • [33] Z. Song, J. Yi, D. Zhao, and X. Li, “A ...
  • [34] M. Zhihong, X. H. Yu, K. Eshraghian, and M. Pdaniswami, ...
  • [35] S. Mohan and S. Bhanot, “Comparative study of some new ...
  • [36] S. I. Han and J. M. Lee, “Decentralized neural network ...
  • [37] L. Jin, S. Li, J. Yu, and J. He, “Robot ...
  • [38] W. He, D. O. Amoateng, C. Yang, and D. Gong, ...
  • [39] I. T. T. Jolliffe, Principal Component Analysis, Second Edition, New ...
  • [40] K. M. Dogan, E. Tatlicioglu, E. Zergeroglu, and K. Cetin, ...
  • [41] J. Yang, H. Su, Z. Li, D. Ao, and R. ...
  • [42] S. W. Wijesoma and R. J. Richards, “Robust trajectory following ...
  • [43] H. S. Ali, L. Boutat-Baddas, Y. Becis-Aubry, and M. Darouach, ...
  • [44] S. M. Ahmadi and M. M. Fateh, “Task-space control of ...
  • [45] A. Kwiatkowski and H. Werner, “PCA-based parameter set mappings for ...
  • [46] M. B. A. Jabali and M. H. Kazemi, “A new ...
  • [47] M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling ...
  • [48] K. Kozlowski, Robot motion and control, Recent developments, London, UK: ...
  • [49] P. I. Corke, “A robotics toolbox for MATLAB,” IEEE Robot. ...
  • [50] B. Armstrong, O. Khatib, and J. Burdick, “The explicit dynamic ...
  • [51] P. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB: ...

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: دانشگاه دولتی
Paper count: 5,534
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support