هدایت و كنترل یك ربات پرنده جهت رد مانع با امواج مغزی

اين مقاله به ارائه سامانه هدايت ربات پرنده چهارپره به منظور رد مانع با بهرهگيري از فرامين ارسالي توسط امواج مغزي و سامانه كنترلي مكمل آن مي پردازد. روند فعاليت به اين شكل است كه در ابتدا مدلسازي ديناميكي و معادلات حاكم در بخش هدايت و كنترل توسعه يافته و با شبيه سازي رابطه اي مغز و رايانه و اندركنش بين آن و سامانه ي هدايت و كنترل ربات پرنده، كارايي سامانه ارزيابي مي گردد. عملا با آشكارسازي يك برخورد توسط كاربر، دستور هدايتي رد مانع صادر شده و با توجه به نوع دستور هدايتي از مغز، با تغيير مسير مرجع، از برخورد ربات پرنده به مانع اجتناب مي شود. لازم به ذكر است كه روش هدايت و كنترل بر مبناي رويكردهاي رهبر-پيرو و وارون سازي ديناميكي است. نتايج تحقيق، گوياي توانمندي اين روش در رفع شرايط بحراني در پرواز ربات پرنده در عين حفظ پايداري آن دارد.

Keywords:

امواج مغزی , یادگیری ماشین , هدایت ربات پرنده , کنترل ربات پرنده , رهبر-پیرو , وارون سازی دینامیکی