تحلیل دینامیک خودرو شش چرخ با سیستم تعلیق مفصلی در مود رباتیک

خودروهای فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی قابلیت مانورپذیری بالایی از جمله عبور از پله، مانع، گودال و تونل در مود رباتیکی و عبور از شیب طولی و عرضی و دور درجا در مود خودرویی دارند. در این خودرو خاص، چرخ ها توسط بازو مفصلی به بدنه متصل میشوند و بازو می تواند نسبت به بدنه دوران کند. با توجه به اینکه مانور عبور از پله مانور بحرانی است، پژوهش حاضر با بررسی و تشریح مراحل انجام این مانور، نیروها و گشتاورها را محاسبه می نماید. نیروها و گشتاورها در تحلیل استحکامی بازو و اجزای مرتبط به آن، انتخاب سیستم محرک بازو و بررسی پایداری خودرو مورد نیاز هستند. در مطالعه موردی با بررسی نتایج، بهترین شیوه اجرای این مانور در هر مرحله تعیین می گردد، به نحوی که هم جدایش چرخ های روی زمین از جاده اتفاق نیفتد و هم گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو کمینه باشد. در مراحل مختلف اجرای مانور اعمال نیروی ترکشن به چرخ ها و در بعضی موارد قفل کردن چرخ ها می تواند گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو را به شدت کاهش دهد. در ادامه، با تحلیل حساسیت نتایج به ضریب اصطکاک جاده و موقعیت مرکز جرم، بیشینه گشتاور محرک بازو برابر 5 / 8 کیلونیوتن متر گزارش می گردد. جابجایی مرکز جرم خودرو به دلیل خطای جانمایی یا بار روی آن، احتمال جدایش چرخ ها از روی جاده و گشتاور مورد نیاز برای دوران بازو را افزایش میدهد. همچنین کاهش ضریب اصطکاک جاده تا حدود 5 / 0می تواند به اجرای راح تتر مانور کمک نماید

Keywords:

دینامیک خودرو , خودرو رباتیک , تمام چرخ محرک , فرمان لغزشی , سیستم تعلیق مفصلی