کنترل مقاوم مبتنی بر شبکه عصبی شعاعی و تابع تصویر یک ربات پیوسته مجهز به محرکهای کابلی
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 51، Issue: 3
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 311
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-3_003
تاریخ نمایه سازی: 4 اردیبهشت 1400
Abstract:
رباتهای پیوسته قدرت مانور بهتری نسبت به رباتهای سری متداول با بازوهای صلب، به خصوص در محیطهای محدود از خود نشان میدهند. انطباق ذاتی این رباتها باعث میشود تعامل مناسبتری را با اجسامی که با آن روبرو میشوند، ارائه کنند. در این رباتها از کابلهای متصل به دیسکها به عنوان عملگر استفاده میشود. در این مقاله، ابتدا سینماتیک یک ربات پیوسته کابلی بررسی میشود. با استفاده از معادلات بدست آمده در تحلیل سینماتیک، تحلیل دینامیکی انجام میشود و معادلات حرکت ربات پیوسته استخراج میشود. با توجه به عدم قطعیت مدل دینامیکی یک کنترلگر مقاوم پیشنهاد میشود. در روش پیشنهادی، توابع غیرخطی مربوط به نیروهای کوریولیس، جانب مرکز و جاذبه با استفاده از شبکه عصبی شعاعی و توابع تصویر تخمین زده میشوند و در کنترلگر از تقریب آنها استفاده میشود. برای تائید عملکرد کنترلگر پیشنهادی، چند شبیهسازی انجام میشود. نتایج نشان میدهد که کنترلگر پیشنهادی میتواند ربات پیوسته را بدون دانستن اطلاعات جملات غیر خطی مدل دینامیکی در مسیر مطلوب قرار دهد.
Keywords:
Authors
ساسان توکلی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
رضا دهقانی
دانشیار، گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
محمد رضا کارآموز راوری
استادیار، گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :