تخمین مکان و زاویه دید دوربین در دنباله محدود تصاویر با استفاده از یک روش مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته

Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 208

This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JMVIP-5-2_007

تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1400

Abstract:

استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش های مبتنی بر فیلتر این است که نقاط سه بعدی محیط حرکت دوربین از بردار حالت فیلتر حذف شده اند و با استفاده از روش های مبتنی بر هندسه چنددیدی با قطعیت مقداردهی می شوند. با این ایده حجم محاسبات فیلتر کالمن که یکی از نقاط ضعف روش های مشابه به شمار می آید، کاهش می یابد. در نهایت روش ارائه شده با یکی از دقیق ترین روش های مبتنی بر PnP مقایسه شده است و نتایج آزمایش ها نشان می دهد که دقت تخمین جابجایی و چرخش بهبود می یابد.

Keywords:

بینایی ماشین سه بعدی , تخمین موقعیت دوربین , هندسه چنددیدی , فیلتر کالمن توسعه یافته

Authors

محمدامین مهرعلیان

دانشجوی دکتری هوش مصنوعی و مهندسی کامپیوتر، دانشگاه علم و صنعت ایران

محسن سریانی

گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه علم و صنعت ایران