طراحی مسیر سه بعدی با استفاده از الگوریتم RRT* در حضور قیود فضای پروازی

این مقاله اختصاص به طراحی و یا به عبارتی برنامریزی مسیر ربات پرنده در فضای سه بعدی در حضور قیود فضای پروازی دارد. روش طراحی مسیر در این پژوهش بر مبنای درخت جستجوی تصادفی اصالح شده است. در این پژوهش در ابتدا، فضای پروازی در قالب المانهای گرافیکی، شامل خط، نقطه و چندوجهی فضایی مدل شده و به عنوان قیود هندسی در مسئله طراحی مسیر استفاده شده است. الزم به ذکر است که در این فاز از پژوهش از قیود فضای پروازی مقیاس شده استفاده میشود تا زمینه برای اعمال آن برای یک پروازآزاد در فضای اطراف فرودگاه به صورت سه بعدی فراهم گردد. در ادامه مدل دینامیکی ربات پرنده به عنوان قیود دینامیکی به مسئله اضافه میگردد. با توجه به محدودیتهای تعیین شده، الگوریتم بر مبنای تعریف نقاط اول و انتها اقدام به تولید مسیرهای متنوعی خواهد نمود که کوتاه ترین آنها مورداستفاده واقع میشود. نتایج حاصله در قالب دو سناریوی مختلف، بیانگر توانمندی روش پیشنهادی در تولید مسیر و در عین حال ارضای قیود ناوبری عملکرد محور در فضای پروازی است.

Keywords:

طراحی مسیر , مسیریابی سه بعدی , ربات پرنده , قیود فضای پروازی , درخت جستجوی تصادفی اصلاح شده .(RRT*)