پایدارسازی تصویری درحل معادلات سینماتیک وکاهش منطقه مرده موتورها درکنترل کننده ها

پایدارسازی تصویری یکی از مهمترین قسمتها در ردگیری هدف بصورت ثابت در تجهیزات مختلف که دارای بدنه متحرک هستند می باشد. در این مقاله یک روش ارایه شده است که از آن در حل معادلات سینماتیک معکوس در کسب زوایای جبران کننده بدنه متحرک برای ردگیری ثابت یک منظر خاص استفاده می شود. در ضمن علاوه بر استفاده از روش شناسایی سامانه در تع یین دینامیک مدل موتورها، کنترل کننده های مربوطه بصورتی طراحی م یگردند که در حداقل زمان و حداقل خطای حالت دائم عمل ردگیری را انجام دهند. همچنین از یک روش تکنیکی برای از بین بردن مسئله منطقه مرده کارکرد موتورها و لنگی چرخ دهنده ها برای عملکرد صحیح ردگیری بهره گرفته شده است.در نهایت نتایج بر روی یک مدل عملی مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج مطلوبی بدست آمده است.

Keywords:

معادلات سینماتیک , پایدارسازی تصویری , کنترل کننده , ژیروسکوپ , منطقه مرده