طراحی کنترل کننده مدل پیش بین حرکت خودرو ، جهت کاهش تصادفات خودرویی بر اساس مدل سینماتیکی و با در نظر گرفتن قیود سیگنال

در این مقاله سعی شده است خودرو را به یک ربات متحرک شبیه سازی نمود که از جمله سیستم های رباتیکی پرکاربرد درزمینه های مختلف صنعتی و نظامی می باشد. این نوع ربات های با بهره گیری از سیستم حرکتی مبتنی بر چرخ ها، می توانندوظایف مختلفی را انجام دهند که ازجمله مهم ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره نمود:- جابجایی اجسام از نقطه ای به نقطه ای دیگر- عکس برداری و فیلم برداری از محیط های مختلف بسته با ساختار طراحی آن ها- استفاده در کاربردهای مختلف هوافضا- مورداستفاده در کاربردهای مختلف نظامی ازجمله تشخیص مین یا مین یابی در این مقاله با شبیه سازی مدل ربات به یک خودرو و شناسایی نقاط و خودروهای کناری ، موجب شناسایی سربع تر و پیشبینی نحوه برخورد نمود که در نتیجه سبب آلارم مناسب به راننده می گردد که با عکس العمل مناسب راننده سهم قابلتوجهی در کاهش تصادفات دارد.

Keywords:

ربات متحرک , معادلات سینماتیکی