الگوریتم گریز از موانع برای یک رونده هوشمند زیرسطحی بر پایه تابع پتانسیل مجازی-فازی و سونار جلونگر

مسئله گریز از موانع، نقش کلیدی در عملکرد رونده های زیرسطحی خودگردان به عهده دارد. تشخیص مانع، نخستین گام در فرآیند عبور از مانع است. سونار، پرکاربردترین ابزار تشخیص مانع در محیط های آبی بشمار می آیند. در این پژوهش مدلی از سونار جلونگر برای محاسبه فاصله و سمت نسبت به مانع ارائه می شود که در تابع پتانسیل برای تولید نیروی دافعه مجازی به منظور گریز از مانع استفاده می گردد. مسیر اصلی منتجه از روش هدایت هدف بین بوده و تلفیق نیروهای دافعه در صفحه افقی x-y، زاویه سمت مناسب برای انحراف از مسیر اصلی را تولید و منجر به دور شدن از مانع می شود. برای بهینه سازی زاویه سمت از حاصلضرب بهره توابع وزنی مسافت و زاویه سمت مبتنی بر اساس منطق فازی استفاده می شود. صحت الگوریتم پیشنهادی گریز از مانع در مدل دینامیکی شش درجه آزادی یک رونده زیرسطحی بررسی می شود. نتایج حاصل، عملکرد مناسب الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.

Keywords:

Autonomous Underwater Vehicle , Artificial Potential Functions , Forward Looking sonar , Fuzzy Weighting Function. , گریز از موانع , رونده هوشمند زیرسطحی , تابع پتانسیل مجازی , سونار جلونگر , توابع وزنی فازی