کنترل یک مدل جدید از روبات دوپا درهنگام راه رفتن با استفاده از شبکه های عصبی
Publish place: 10th Iranian Student Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,501
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE10_246
تاریخ نمایه سازی: 7 آذر 1390
Abstract:
دراین مقاله به بررسی یک مدل جدید از روبات دو پا پرداخته و یک کنترلر شبکه عصبی پایدار را برروی ان پیاده سازی می کنیم و سپس عملکرد این کنترلر را با کنترلر PD مقایسه می کنیم این مدل روبات دوپا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی می باشد در ساخت آن به جای استفاده ازموتور به عنوان محرک از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است هردونوع کنترل کننده برروی ربات پیاده سازی شده و حرکت روبات نیز بوسیله Virtual reality toolbox درنرم افزار مطلب بطورگرافیکی شبیه سازی شده است .
Keywords:
Authors
احمد فروزان تبار
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :