طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات اسکارا با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان

این مقاله به طراحی کنترل فازی بهینه برای ربات اسکارا می پردازد. برای این منظور، از الگوریتم بهینه سازیپرندگان در یافتن پارامترهای بهینه کنترلکننده فازی استفاده می شود. کنترل کننده فازی مورد نظر از نوع تاکاگی- سوگنوبوده، پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید و نسبت به عدم قطعیت ها مقاوم است. عملکرد کنترل کننده فازی بابکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بطور موثری بهبود می یابد. زیرا الگوریتم بهینه سازی، انتگرال اندازه خطایردگیری را کمینه می سازد. در این مقاله، روش کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است که نسبت به روشکنترل گشتاور کم محاسبه تر، سادهتر و در نتیجه کارآمدتر است. نتایج شبیه سازی روی ربات اسکارا مجهز به موتورهایdc مغناطیس دائم، بهبود عملکرد سیستم کنترل توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان را نشان می دهد.

Keywords:

کنترل کننده فازی بهینه , الگوریتم بهینه سازی پرندگان , استراتژی کنترل ولتاژ , ربات اسکارا