به دست آوردن تابع توصیفی مدل اصطکاکی لوگره و بررسی تاثیر آن روی پایداری ربات لامسه ای

امروزه ربات ها در تعامل با انسان ها دارای کاربردهای وسیعی هستند. اجسام مجازی عموما به صورت فنر و میراگر مجازیمدل می شوند. وجود اصطکاک در ربات های لامسه ای امری غیرقابل اجتناب است. اصطکاک و جرم موثر ربات لامسه ای، شفافیت را درشبیه سازی اجسام مجازی کم می کنند. اثرات دینامیکی و نامعین پدیده اصطکاک منجر به پیچیدگی و کاه ش کارآیی ربات لامس هایمی شوند. اصطکاک از سوی دیگر به پایدارشدن ربات لامس های کمک می کند؛ در واقع وجود حداقل مقداری از اصطکاک میرا (چه بهصورت حقیقی و چه مجاز ی) برای پایدارشدن ربات لامسه ای ضروری است. مدل اصطکاک لوگره یک مدل جامع برای اصطکاک استکه می تواند پدیده های مهم غیرخطی را مانند چسبندگی، اثر استریبک، نیروی متغیر شکست، جابجایی پیش از لغزش و تاخیراصطکاکی شبیه سازی کند. در تحقیق پیش رو، تحلیل پایداری ربات لامسه ای برای یافتن محدوده عملکرد پایدار آن انجام شده است.در این تحلیل ها هدف بررسی پایدار ی در تاخیرهای زمانی بالا، مقادیر زیاد ضریب میرایی مجازی و در نظر گرفتن مدل اصطکاکی لوگرهمی باشد. برای این منظور روش تحلیل با تابع توصیفی استفاده شده اند. یافتن تابع توصیفی برای مدل اصطکاکی لوگره و بررسی تاثیرآن بر روی مرز پایداری از یافته های این تحقیق است.

Keywords:

ربات لامسه ای , پایداری , تابع توصیفی اصطکاک لوگره , چسبندگی , اثر استریبک