طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی فازی خالص برای کنترل موقعیت زاویه ای کوادروتور با استفاده از فیلتر کالمن
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 48، Issue: 2
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 180
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-48-2_008
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1400
Abstract:
این مقاله یک الگوریتم کنترلی خالص مبتنی بر روش فازی برای کنترل زاویهای کوادروتور ارائه میکند. پارامترهای خطا و نرخ تغییرات خطا به عنوان ورودی سیستم فازی محسوب میشوند و ورودیهای کنترلی برای حرکتهای پایهای کوادروتور مبتنی بر قوانین فازی تعریف شده، تولید می شوند. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور، الگوریتم کنترلی فازی برای پایدارسازی و کنترل زاویهای این نوع از رباتها پاسخ مطلوبی ارائه میدهد. برای بررسی عملکرد الگوریتم کنترلی فازی در مدل آزمایشگاهی، یک مجموعه شامل کوادروتور، میکرو کنترل گر و حسگرهای مورد نیاز ساخته شده است. حسگرهای سه محورهی ژیروسکوپ و شتابسنج برای تخمین موقعیت زاویهای مورد استفاده قرار گرفتهاند. به علت وجود نویز و خطا در خروجی حسگرها، از فیلتر کالمن برای حذف نویز استفاده شده است. نتایج بدست آمده در آزمایش های عملی نشان دهنده طراحی موفقیت آمیز الگوریتم کنترلی فازی بر روی کوادروتور بوده است.
Keywords:
Authors
وحید تیکنی
کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
حامد شهبازی
استادیار، گروه مهندسی مکانیک دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :