الگوریتم ناوبری تلفیقی ارزان قیمت SINS/GPS تقویت شده با تخمین وضعیت از روش AHRS
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 47، Issue: 1
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 190
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-47-1_035
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1400
Abstract:
در این مقاله به ارایه ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می شود. الگوریتمی جامع برای استفاده ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله ای است. فیلتر اول روی سامانه ی AHRS اجرا می شود و پارامترهای وضعیت تخمین زده می شوند. خروجی فیلتر اول به سامانه ی SINS/GPS تزریق می شود. سپس، با اعمال فیلتر دوم پارامترهای موقعیت و سرعت تخمین زده می شوند. الگوریتم پیشنهادی با پیاده سازی در تست خودرویی مورد ارزیابی قرار می گیرد.
Keywords:
سامانه ی ناوبری اینرسی تلفیقی , ناوبری ارزان قیمت , سامانه ی تعیین سمت و تراز , تخمین حالت , حسگرهای اینرسی میکروالکترومکانیکی
Authors
جعفر کیقبادی
تبریز
حسین نورمحمدی
دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی مکانیک