بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR
Publish Year: 1398
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 491
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_JACSM-31-1_006
Index date: 18 December 2021
بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR abstract
برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیتیابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانس ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهمترین عوامل ایجاد و افزایش لقی شناخته شدهاند. بدیهی است که در صورت وجود لقی در مفاصل لولایی، یک یا دو درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده میشود که میتواند منبع ایجاد خطا باشد. در این مقاله، اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحهای ۳RPR مورد بررسی قرار میگیرد. ربات موازی در نرمافزار تحلیل دینامیکی آدامز مدلسازی شده و نتایج شبیهسازی برای دو حالت ایدهآل (بدون لقی) و حالت واقعی (با لقی) با هم مقایسه میشوند. همچنین اثرات اندازه لقی مفاصل و تاثیر آن بر رفتار ربات نیز مورد ارزیابی قرار میگیرد. نتایج عددی نشان میدهند که با افزایش اندازه لقی، مقادیر سرعت و شتاب افزایش چشمگیری مییابند.
بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR Keywords:
بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳RPR authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :