کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب دار مبتنی بر روش خطی سازی با استفاده از فیدبک
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 227
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACSM-31-2_006
تاریخ نمایه سازی: 27 آذر 1400
Abstract:
ربات کروی به رباتهای سیار کروی شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترلکننده غیرخطی مبتنی بر روش های خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیه غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیهسازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترلکننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب شده برای حرکت دورانی پوسته کروی بر روی سطح شیب دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش بینی شده برای ربات است.
Keywords:
Authors
محمد عالی پور
دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایران
علی مختاریان
دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
حسین کریم پور
دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :