روش مبتنی بر اتوماتای سلولی برای طرح مسیر ربات های متحرک بهبودیافته با مکانیزم برگرفته از اجتماع مورچگان
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 191
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ISEE-2-1_002
تاریخ نمایه سازی: 6 دی 1400
Abstract:
در طرح ریزی مسیر ربات های متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار میآید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه میکند. در چنین شرایطی، وجود کمینههای محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرحریزی مسیر به کار گرفته میشود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل میشود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه میگردد. روش پیشنهادی برای سیستم های تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتماع مورچگان بهبود مییابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرحریزی مسیر ربات های متحرک در محیط هایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.
Keywords:
کلید واژه های کلیدی: اتوماتای سلولی , الگوریتم اجتماع مورچگان , ربات های متحرک , سیستم های چند رباتی , طرح ریزی مسیر
Authors
عادل اکبری مجد
استادیار، گروه مهندسی برق و کامپیوتر- دانشکده فنی- دانشگاه محقق اردبیلی - اردبیل- ایران
اکبر حسن زاده
دانشکده مهندسی برق و الکترونیک- دانشگاه صنعتی شیراز- شیراز- ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :