توسعه ردیاب بینایی پایه برروی مکانیزم گیمبال پهپادها جهت تعقیب انسان

استفاده از پهپادهای بدون سرنشین، با ویژگی های مختلف و برای کاربردهای متنوع رشد چشمگیری داشته است. ردیابی اهداف مختلف به ویژه انسان با استفاده از تصویر دریافتی از پهپاد یکی از زمینه های فعال و پرکاربرد در این حوزه می باشد. در این مقاله به پیاده سازی دو الگوریتم ردیابی انسان در تصویر و با استفاده از گیمبال دو درجه آزادی با قابلیت اتصال به پهپاد پرداخته شده است. برای اطمینان از ایجاد حرکات نرم و کاهش اثر پرش های متداول در خروجی ردیاب ها، سیستم کنترلی حرکت گیمبال به یک فیلتر کالمن به همراه یک کنترل کننده تناسبی-مشتقی مجهز شده است. نتایج ارزیابی چندجانبه نشان از ردیابی با سرعت بالا در یکی از الگوریتم ها و موفقیت ردیابی حرکات چالشی در الگوریتم دیگر دارد. عملکرد مطلوب هر دو الگوریتم نشان از قابلیت پیاده سازی سامانه ی طراحی شده برروی پهپادرا دارد.

Keywords:

ردیابی بینایی پایه انسان , گیمبال دو درجه آزادی , کنترل بینایی پایه , پهپاد بدون سرنشین , فیلتر کالمن