ارائه یک الگوریتم جدید در ترکیب GPS/ABS مبتنی بر منطق فازی برای ناوبری خودرو

سیستم مکانیاب GPS در صورت قرار گرفتن در شرایط مناسب محیطی (مشاهده حداقل چهار ماهواره GPS با توان سیگنال دریافتی کافی)، قادر است نقاط مکانی را با دقت بالا و به طور پیوسته تولید نماید. با این حال، اغلب در مناطق شهری مانند خیابان های با ساختمان و درخت های بلند، به دلیل کاهش توان سیگنال و چند مسیره شدن آن، نتیجه مکان تخمین زده شده توسط GPS، همواره دارای خطا است. همچنین، درزیرگذرها و تونل ها، سیگنال دریافتی از GPS به علت کافی نبودن تعداد ماهواره های در دید گیرنده GPS، سیگنال GPS قابل اطمینان نمی باشد. سیستم مکانیاب ABS از حسگرهای نوری نصب شده بر روی چرخ های خودرو تشکیل شده است که می تواند به طور پیوسته اطلاعات مکانی خودرو را با دقت مناسبی برای فاصله های زمانی کوتاه تولید نماید. در این مقاله، سیستم مکانیابی ترکیبی ABS/GPS معرفی شده است. در سیستم پیشنهادی از الگوریتم جدیدی مبتنی بر منطق فازی برای تشخیص وضعیت سیگنال GPS استفاده شده است. این الگوریتم، بر اساس اطلاعات به دست آمده از سیگنال GPS و وضعیت دینامیکی خودرو، سیگنال GPS را به سه حالت "اعتبار GPS"، "عدم اعتبار GPS" و ایست کامل" دسته بندی می نماید. سپس سیستم ترکیبی بر اساس دسته بندی انجام شده، یکی از سیستم های مکانیابی GPS و ABS را به نحو موثری انتخاب می نماید. نتایج به دست آمده با استفاده از نرم افزار MATLAB نشان دهنده ی بهبود قابل ملاحظه ای در دقت نقاط مکانی سیستم پیشنهادی نسبت به سیستم های ترکیبی متداول مبتنی بر روش های کلاسیک و سیستم GPS است.

Keywords:

GPS , ABS , منطق فازی , سیستم نظارتی , سیستم های مکان یابی