استفاده از کنترل مود لغزشی تطبیقی در راندن یک اگزواسکلتون افزاینده ی قدرت بر مبنای کمینه سازی نیروهای تعاملی بین انسان و ربات
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 52، Issue: 1
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 230
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-52-1_020
تاریخ نمایه سازی: 1 اسفند 1400
Abstract:
راه رفتن طولانی به ویژه همراه با حمل بار یکی از مواردی است که انسان را دچار خستگی زودرس می کند. از این رو استفاده از اگزواسکلتون ها برای افزایش قدرت در راهپیمایی های طولانی مطرح شده است. روش های مختلفی برای کنترل تعامل حرکتی بین انسان و ربات اگزواسکلتون ارائه شده است، که یک روش تخمین نیروی تعاملی و صفر کردن این نیرو است. در این روش نیروی تعاملی بین انسان و ربات بر اساس اختلاف حرکت مفصل های نظیر بین آنها تخمین زده می شود. در راستای توسعه ی این راه کار، در این مقاله روش کنترل مود لغزشی با تنظیم تطبیقی ضرائب بهره ی لغزش ارائه شده و عملکرد آن با شرایطی که بهره ها ثابت باشند مقایسه می شود. برای هر دو روش کنترلی اثبات پایداری به روش لیاپانوف انجام می-گیرد. ربات بر اساس یک مدل ۳ رابطی و برای اجرای حرکت پا در مرحله آونگی که شامل جابجایی های مفصلی بزرگ تر و سریع تر است مدلسازی می شود. در آخر عملکرد کنترل گرها روی این مدل با شبیه سازی عددی ارزیابی می شود. نتایج نشان می دهند روش کنترل مود لغزشی تطبیقی در ردگیری مسیرهای مرجع و صفر کردن نیرو های تعاملی موفق تر عمل می کند.
Keywords:
Authors
سیدمحمدرضا سیدنورانی
استادیار، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
جلیل بیرامزاد
دانش آموخته کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :