شبیه سازی سخت افزار در حلقه جهت تست کنترل کننده بهینه برای هلیکوپتر سه درجه آزادی

در این پژوهش، تست کنترل کننده بهینه ی هلیکوپتر سه درجه آزادی را با شبیه سازی سخت افزار در حلقه انجامداده و نتایج را مورد بررسی و تحلیل قرار میدهیم. برای انجام تست شبیه سازی سخت افزار در حلقه نیاز به بستر سخت افزاری(کنترل کننده) مناسب است که در این پژوهش از برد آردوینو به عنوان سخت افزار کنترلی استفاده شده است. پس از استخراجمدل دینامیکی خطی از هلیکوپتر سه درجه آزادی، کنترل کننده LQR را برای آن طراحی کرده و پس از پیاده سازیکنترل کننده طراحی شده بر روی برد آردوینو، نتایج حاصل از شبیه سازی در نرم افزار سیمولینک و شبیه سازی سخت افزاردر حلقه را با یکدیگر مقایسه می کنیم. نتایج نشان می دهد سخت افزار کنترلی انتخاب شده (برد آردوینو)، کنترل کنندهLQR را برای هلیکوپتر سه درجه آزادی به خوبی اجرا و پردازش کرده و از قدرت و سرعت پردازش کافی برای انجام این کاربرخوردار است.

Keywords:

هلیکوپتر سه درجه آزادی , شبیه سازی سخت افزار در حلقه , کنترل کننده LQR , برد آردوینو , سخت افزار کنترلی