کالیبراسیون سینماتیکی و جبران سازی خطای موقعیت دهی مدل ربات پوما

در این مقاله به افزایش دقت موقعیت دهی ابزار نصب شده روی بازوی ربات های صنعتی از طریق اصلاح نرم افزاری پرداخته شده است. روش کالیبراسیون پیشنهادی روی مدل ربات استاندارد پوما شبیه سازی می شود و برای انواع ربات های ماشین کاری قابل تعمیم است. مدل سینماتیکی ربات به روش دیناویت- هارتنبرگ استخراج شده و ماتریس ژاکوبین برای آن محاسبه می گردد. بعد از اندازه گیری اختلاف بین موقعیت نامی و موقعیت واقعی پنجه ربات از روش حداقل مربعات خطا برای شناسایی پارامترهای سینماتیکی صحیح استفاده می شود. در نهایت مقدار اصلاح زوایای هر مفصل برای جبران سازی خطا محاسبه گردیده و به مدل سینماتیکی اعمال می شود. نتایج بدست آمده از شبیه سازی نرم افزاری نشان دهنده آن است که پارامترهای سینماتیکی نامعین به درستی شناسایی شده و دقت موقعیت دهی توسط این الگوریتم به صورت قابل ملاحظه ای افزایش پیدا می کند

Keywords:

کالیبراسیون , حداقل مربعات خطا , شناسایی پارامترهای سینماتیکی , ربات پوما