مدلسازی رفتار چشم انسان براساس تعقیب حرکت با استفاده از کنترلر فازی بهینه مربع خطی

انتخاب مدل ریاضی حرکت چشم تاثیر مهمی در تحقیقات علمی داشته است. این پژوهش در ادامه این تحقیقات به مدلسازی یک بازوی رباتیک کنترلی انجام شد که با تعقیب حرکت چشم انسان طراحی می شود؛ به طوری که در ابتدا ساختار چشم انسان به طور کامل، بررسی و سپس با بررسی مدل های پیشین یک مدل، معادل یک ربات دو درجه آزادی برای آن ارائه می شود. در ادامه با طراحی و شبیه سازی یک کنترل کننده بهینه مربع خطی روی سیستم مدنظر نتیجه آن به مدلسازی ربات چشم یک کنترل کننده به منظور ردیابی برای سیستم مدنظر می انجامد که با شبیه سازی این کنترل کننده نتایج آن نشان داده می شود. در این مقاله، نحوه طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم مدنظر با ارائه نتایج شبیه سازی حاصل از آن تشریح می شود. درنهایت، عملکرد دو روش کنترل در حضور شرایط اولیه غیر صفر، حرکت های سریع چشم و حضور عدم قطعیت در مدل سازی سیستم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهند باوجود کنترل سیستم توسط هر دو روش کنترل ارائه شده، روش کنترل فازی عملکرد مناسب تری برای تعقیب حرکت های سریع چشم دارد. این روش با استفاده از رفتار کیفی سیستم به جای مدل ریاضی دقیق آن نسبت به عدم قطعیت های مدل سازی مقاوم است. همچنین، با توجه به حجم کوچک تر شبیه سازی ورودی های کنترلی در کنترل کننده فازی، این مهم سبب کاهش هزینه ها با استفاده از این کنترل کننده خواهد شد.

Keywords:

EOG , کنترل فازی , کنترل LQR , مدلسازی حرکت چشم , پارامتر کنترل حرکت چشم