کنترل مقاوم بازوی ربات با بهره گیری از روش بهینه سازی ازدحام ذرات

در این مقاله، روشی جدید برای کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک با استفاده از بهینه سازی ازدحام ذرات ارائه شده است. کل سیستم رباتیک شامل بازوی ربات و موتورها در مسئله کنترلی در نظر گرفته شده است. هدف اصلی این مقاله بدست آوردن برآورد بهینه از پارامتر های قانون کنترل به منظور رسیدن به حداقل خطای ردگیری است که از بهینه سازی ازدحام استفاده می شود همچنین، طراحی قانون کنترل بر مبنای مدل نامی انجام میشود و برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی از سیستمهای هوشمند استفاده میشود. کنترل بهینه مقاوم با تجزیه و تحلیل همگرایی تایید می شود. اثبات پایداری سیستم با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف انجام میشود و نتایج شبیه سازی، اثربخشی روشهای پیشنهادی اعمال شده بر روی یک ربات کروی را که توسط موتورهای dc مغناطیس دائمی رانده می شود، ارائه می دهد. با استفاده از نتایج شبیه سازی، مقادیر بهینه پارامترها در کنترل کننده های گشتاور به دلیل وجود یک دینامیک بزرگ بدون مدل به مقادیر واقعی خود همگرا نشده اند در حالی که آنها به مقادیر واقعی خود در کنترل ولتاژ همگرا شده اند زیرا فقط عدم قطعیت پارامتری دارد. همچنین، قانون کنترل گشتاور به فیدبک های بردار موقعیت، بردار سرعت و بردار شتاب نیاز دارد. این بازخوردها را نمی توان به راحتی به دست آورد. در مقابل، قانون کنترل ولتاژ به بازخوردهای بردار موقعیت، بردار سرعت، بردار جریان و مشتق زمانی آن نیاز دارد. این بازخوردها می توانند به سادگی در دسترس باشند.

Keywords:

کنترل مقاوم , عدم قطعیت , بهینه سازی ازدحام ذرات , بازوی ماهر رباتیک