کنترل پارک کامیون با استفاده از روشبهینه سازی الگوریتم ژنتیک

در این مسئله ما یک کامیون داریم که در باراندازی به عرض x که طولی بسیار بزرگ دارد، قرار دارد. حرکت رو به عقب کامیون در این بارانداز برای توقف در عرض خاصی از این بارانداز ، یک مسئله کنترل غیر خطی میباشد. در این مقاله درباره راهحلی برای کنترل کامیون بصورت خارج از خط ١ توسط الگوریتم ژنتیک بحث شدهاست. در واقع حل مسئله، پیداکردن زاویه فرمان کامیون در هر لحظه میباشد. از آنجایی که الگوریتم ژنتیک نمیتواند بصورت پیوسته زوایای فرمان را تولید کند، لذا فضای مسئله گسسته در نظر گرفته میشود. در این حالت ما به دانستنn زاویه فرمان کفایت میکنیم. در پایان الگوریتم ژنتیک الگوریتم مناسبی برای حل مسئله ارائه میکند

Keywords:

کنترل , کامیون , الگوریتم ژنتیک , عملگرهای ژنتیک و بهینهسازی مسیر