طراحی کنترلروفیلترکالمن برای یک توده رباتیکی به منظور تعقیب هدف متحرک درمحیط نویزی
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,091
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_535
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
درمقاله حاضرتعقیب یک هدف متحرک و شکار آن به وسیله یک توده رباتیکی با فرضیات متفاوت با تحقیقات قبلی انجام شده است برای توده دو مدل دینامیکی مختلف درنظر گرفته شده است اعضای توده دارای دید محدود و همچنین نویزی هستندو قادر به داشتن تمامی متغیرهای حالت عضو هدف نیستند درتحقیق حاضر به منظور تخمین متغیرهای حالت عضو هدف و استفاده از آنها درمحاسبه نیروی کنترلی از فیلترکالمن توسعه یافته استفاده شده است برای مدل دینامیکی عضو هدف متحرک معادله رسته 2 دافینگ به همراه تحریک خارجی ونویزهای گوسی انتخاب شده است شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده کارایی بالای فیلتر کالمن و کنترلر طراحی شده برای رسیدن به هدف مورد نظر است.
Keywords:
توده رباتیکی - کنترل - فیلترکالمن - تعقیب هدف متحرک - قید غیرهولونومیک
Authors
رامین وطن خواه
دانشجوی دکتری
محمد عابدینی
دانشجوی دکتری
حسن سالاریه
استادیاردانشگاه صنعتی شریف
آریا الستی
استاد دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :