بازوی رباتیک با چهار درجه آزادی و دو مجری نهایی متفاوت
Publish place: The 5th National Conference on New Technologies in Electrical, Computer and Mechanical Engineering of Iran
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 229
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
STCONF05_164
تاریخ نمایه سازی: 24 مهر 1401
Abstract:
طراحی و پیاده سازی بازوی رباتیک با چهار درجه آزادی و دارای دو مجری نهایی متفاوت و قابل تعویض انجام شده است. این بازو شامل سه مف صللولایی-کشویی-کشویی بوده و مجری نهایی نیز به دو صورت متفاوت گیره و صفحه آهنربایی با قابلیت تعویض ساخته شده است. به این ترتیب با تعویضمجری نهایی میتوان بازو را در دو محیط جداگانه استفاده کرد. سینماتیک م ستقیم و معکوس بازوی رباتیک با توجه به پارامترهای دیناویت هارتنبرگمحاسبه شده است. علاوه بر این جهت مشخص شدن کامل بازو، فضای کاری نیز ترسیم شده است.
Keywords:
Authors
سبحان جوان
دانشجوی ارشد مکاترونیک دانشگاه صنعتی ارومیه
حدیثه بابازاده
استاد گروه مهندسی برق، دانشکده فناوری های صنعتی، دانشگاه صنعتی ارومیه