A Leader-following Formation Control of Multiple Mobile Robots With Active Obstacle Avoidance
Publish place: 19th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,615
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE19_608
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
Abstract:
This paper presents a new strategy in mobile robots leader-follower formation control. The key feature of the algorithm is incorporating leader-follower and leader-leader formation to make a novel formation named leader-leader-follower ( ). The feedback linearization method is used to exponentiallystabilize the relative distance and orientation of the follower with respect to the leaders. The formation controller is designed for both first order and second order kinematic models of the robots. On the other hand a stability condition for the zero dynamics of leader-follower robot formation system is derived through constraining the motion of the leader robot and the formation configuration. Furthermore, accelerated obstacle avoidance ispresented by considering obstacle as a virtual leader in our proposed model. Simulation results are presented to show the validity of the proposed methodology
Keywords:
Authors
M Naderi Soorki
amirkabir university of technology
S.K.Y Nikravesh
amirkabir university of technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :