کنترل کوادکوپتر به کمک کنترلر حسابان کسری PID

امروزه طراحی و کنترل وسایل پرنده بدون سرنشین در ابعاد کوچک، به دلیل کاربردهای داخلی و تجاری، بسیار موردتوجه پژوهشگران قرار گرفته است. از جمله محبوبترین این وسایل در عرصه های آزمایشگاهی کوادکوپتر می باشد که دارا یقابلیت مانوردهی بالایی است. کوادکوپترها نیازمند به طراحی کنترلرهای مناسبی هستند تا بتوانیم ارتفاع و زوایای کوادکوپتررا کنترل کنیم و اگر اغتشاشی بر ای کوادکوپتر ایجاد شد، اثرات آن اغتشاش تاثیری در موقعیت و یا زوایای کوادکوپتر ایجا دنکند. در همین رابطه، پژوهشگران زیادی تلاش کردند الگوریتم های کنترلی متفاوتی برای کنترل کوادکوپتر پیاده سازیکنند که کنترلر های سنتی PID از مشهور ترین آن ها می باشند. اما متاسفانه، این کنترلر ها در برابر اغتشاشات احتمالیدر شرایط محیطی نامناسب به خوبی عمل نمی کنند. بنابراین، در این تحقیق سعی ما بر این بوده است که به کمک کنترلرهای مرتبه کسری PID اثرات این اغتشاشات احتمالی را بر روی موقعیت کوادکوپتر به حداقل برسانیم. در این روش سعیشده است پس از شبیه سازی دینامیک کوادکوپتر در نرم افزار متلب به کمک حلقه های کنترلی، زوایا و ارتفاع کوادکوپتردر دو مرحله کنترل شود.

Keywords:

کوادکوپتر , کنترلر PID , کنترلر مرتبه کسری PID , هاور , کروز