هدایت و کنترل ربات زیرآبی توسط کنترلرPD و الگوریتم ممتیک تطبیقی

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتی و مهندسی اقیانوس می باشد و کاربردهایی نظیر پایش محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و فعالیت های بازرسی در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط کنترلرPD و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر در زمان کمتر می گردد. در این مقاله با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسئله بهینه سازی، استراتژی جدیدی برای الگوریتم های ممتیک ارائه شده است. با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوریتم در هر تکرار، تعداد جمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم های جستجوی محلی را می توان به صورت تطبیقی تعیین نمود. این الگوریتم تطبیقی برای سیستم های استاتیکی و دینامیکی مناسب می باشد و از آن برای کنترل off line یک ربات زیرآبی همراه با کنترلر PD استفاده شده است که بهره این کنترلر توسط الگوریتم، بهینه سازی می گردد تا ربات بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده ی همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند.

Keywords:

الگوریتم ممتیک تطبیقی , بهینه سازی , ربات زیرآبی , کنترلر PD