طراحی مکانیزم چهارمیله ای تولید مسیر با درنظر گرفتن اثر لقی عاری از عیوب شاخه ای و مداری با استفاده از روش بهینه سازی اجتماع ذرات

در این تحقیق می خواهیم مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر را با سیزده نقطه دقت و در نظر گرفتن اثر لقی مفصل بین عضوهای ورودی- واسط و واسط- پیرو طراحی کنیم، به طوریکه طراحی فوق عاری از عیوب شاخه ای و مداری باشد. تماس پیوسته در مفصل لق بین دو عضو فرض شده است و همچنین تمام مفاصل در این مکانیزم، بدون اصطکاک در نظر گرفته شده است. برای این منظور با قرار دادن اساس کار خود روی معادلات نیوتنی و معادلات سینماتیک مکانیزم با دو مفصل لق، جهت لقی در دو مفصل نام برده را بدست می آوریم و با استفاده از روش بهینه سازی اجتماع ذرات و اضافه کردن دو قید مربوط به عیوب شاخه ای و مداری به عنوان توابع جریمه به تابع هدف، مساله موردنظر را حل می کنیم. نمودارها و نتایج بدست آمده نشان می دهند که درنظر گرفتن اثر لقی مفصل در طراحی، باعث پایین آمدن خطا می شود و این به دقت طراحی کمک شایانی می کند و همچنین عدم وجود عیوب شاخه ای و مداری در مکانیزم فوق درستی قیود توابع جریمه را نشان می دهد. در این تحقیق برای اولین بار اثر لقی مفصل به عنوان مهمترین عامل ایجاد خطا، در طراحی مکانیزم تولید مسیر به همراه قیودی برای عیوب شاخه ای و مداری درنظر گرفته شده است.