بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی رباتموازی چهار درجه آزادی C۴

معرفی رباتهای موازی که نسبت به رباتهای سری دارای مزایای متعددی میباشند یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاههای کنترل پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگیهای مناسبتری چون صلبیت بالای سیستم سرعت حرکت بالا خطاهای غیرا نباشه و انعطاف پذیری موقعیت عملگر نهایی میباشند با این وجود فضای کاری رباتهای موازی، نسبت به ربات های سری به دلیل وجود زنجیره های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگیهای مربوط به کنترل ربات با محدودیتهایی مواجه می.باشد کوچک بودن فضای کاری یکی از چالشهای اصلی رباتهای موازی میباشد طراحی سکوی متحرک ربات موازی یکی از عوامل موثر بر فضای کاری میباشد ربات ،C۴ یک ربات موازی چهار درجه آزادی میباشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این ،مقاله به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C۴ پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی ،متحرک به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ،ربات یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.

Keywords:

ربات موازی چهار درجه آزادی , C۴ سکوی , متحرک فضای , کاری پارامترهای سینماتیک , کارآیی ربات