کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 203
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JCEJ-12-46_004
تاریخ نمایه سازی: 29 آذر 1401
Abstract:
در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تاثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد مقاوم و رضایت بخش کنترل کننده پیشنهادی را تایید می کند.
Keywords:
Authors
عبداله هادی پور
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
سیامک آذرگشسب
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
عبدالرسول قاسمی
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :