کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات
Publish place: The 14th National Conference of Applied Researches in Electrical and Computer Science and Medical Engineering
Publish Year: 1401
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 301
This Paper With 20 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ECMECONF14_015
Index date: 29 January 2023
کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات abstract
در این پژوهش، به کنترل یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات پرداخته شده است. از اهداف طراحی این اگزواسکلتونافزایش قدرت و کاهش بار اعمالی بر ستون فقرات انسان است. پیش از همه، به مدلسازی رفتار حرکتی بدن انسان به روشلاگرانژ و به صورت کاملا پارامتری پرداخته شد؛ و معادلات حرکت استخراج گردید. سپس به مدلسازی یک اگزواسکلتون بالا تنهبرای حمایت از ستون فقرات انسان پرداخته شد. همچنین، برای کنترل و همگام سازی این اگزواسکلتون با بارهای متغیر اعمالی بربدن، یک کنترلر فازی بر پایه شبکه عصبی مصنوعی طراحی گردید. درنهایت، تمامی معادلات به دست آمده در نرم افزارMATLAB شبیه سازی شد و کارایی و دقت آن به اثبات رسید.
کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات Keywords:
کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات authors
امیرحسین سیف
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران