کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات
Publish place: The 14th National Conference of Applied Researches in Electrical and Computer Science and Medical Engineering
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 260
This Paper With 20 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ECMECONF14_015
تاریخ نمایه سازی: 9 بهمن 1401
Abstract:
در این پژوهش، به کنترل یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات پرداخته شده است. از اهداف طراحی این اگزواسکلتونافزایش قدرت و کاهش بار اعمالی بر ستون فقرات انسان است. پیش از همه، به مدلسازی رفتار حرکتی بدن انسان به روشلاگرانژ و به صورت کاملا پارامتری پرداخته شد؛ و معادلات حرکت استخراج گردید. سپس به مدلسازی یک اگزواسکلتون بالا تنهبرای حمایت از ستون فقرات انسان پرداخته شد. همچنین، برای کنترل و همگام سازی این اگزواسکلتون با بارهای متغیر اعمالی بربدن، یک کنترلر فازی بر پایه شبکه عصبی مصنوعی طراحی گردید. درنهایت، تمامی معادلات به دست آمده در نرم افزارMATLAB شبیه سازی شد و کارایی و دقت آن به اثبات رسید.
Keywords:
Authors
امیرحسین سیف
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران