تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سیستم ناوبری تصویری در بستر سخت افزار در حلقه برای یک پهپاد بال ثابت
Publish place: Journal of Solid and Fluid Mechanics، Vol: 12، Issue: 5
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 140
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-12-5_003
تاریخ نمایه سازی: 12 بهمن 1401
Abstract:
هدف از این مقاله ارائه روش نوین در ناوبری تلفیقی اینرسی با استفاده از تصویر به منظور افزایش دقت توام با حفظ قابلیت اطمینان و عدم واگرایی می باشد. حال به منظور تخمین پارامترهای ناوبری شامل سرعت، موقعیت و وضعیت (جهت گیری) از روش فیلتر کالمن گسسته استفاده شده است. در این روش از داده های واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ به عنوان مدل سیستم ناوبری و تصویر به عنوان اندازه گیری استفاده شده است. بدین ترتیب برای استفاده از تصویر، ابتدا با روش تطبیق تصویر با رویکرد "سیفت" که به معنای استفاده از ویژگی های تغییرناپذیر با مقیاس تصویر است، مولفه های موقعیت صفحه ای پرنده استخراج می شود. در این راستا به منظور ارزیابی عملکرد و کارایی کلی سیستم و بر طرف کردن چالش هایی مانند تاخیر زمانی ارتباطات، انتخاب فرکانس کاری مناسب، اثر حجم محاسباتی پردازش تصویر و تلفیق روی میکروکنترلر نهایی، به صورت زمان حقیقی از بستر سخت افزار در حلقه استفاده شده است. نتایج پیاده سازی سخت افزار در حلقه نشان می دهد باوجود داشتن اندازه گیری تصویر در فرکانس خروجی نه چندان زیاد، رویکرد مذکور می تواند دقت مناسبی برای تخمین پارامترهای ناوبری پهپاد داشته باشد. این روش می تواند با حفظ دقت و هزینه، جایگزین مناسبی برای پهپادهایی باشد که از روش ناوبری بر پایه سیگنال های ماهواره ای (GPS) استفاده می کنند
Keywords:
Authors
مسعود علی زاده
دانشجوی دکتری هوافضا-دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
عبدالمجید خوشنود
دانشیار مهندسی هوافضا-دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :