تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات دلتا دارای مچ کروی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی
Publish place: Journal of Solid and Fluid Mechanics، Vol: 12، Issue: 5
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 365
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_JSFM-12-5_002
Index date: 1 February 2023
تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات دلتا دارای مچ کروی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی abstract
در این تحقیق تحلیل سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس یک ربات هیبرید شش درجه آزادی که از اتصال یک ربات موازی کروی با سه درجه آزادی دورانی به ربات موازی دلتا حاصل شده انجام شده است. مزیت این ترکیب، مستقل بودن معادلات مکان از معادلات جهت گیری فضایی است به گونه ای که می توان بدون هیچ محدودیتی مجری نهایی ربات را با هر جهت گیری که توسط ربات موازی کروی در دسترس باشد به هر مکانی از فضای کاری ربات دلتا منتقل کرد. از این رو مدل سینماتیکی این دو ربات موازی به صورت مستقل از هم استخراج شده و در نهایت برای کار به صورت یک پلتفرم یکپارچه با یکدیگر ترکیب شده اند. یک مدل مکانیکی از ربات در محیط Simscape نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده است. سپس دقت و صحت این دو مدل بررسی و نشان داده شده است که کاملا بر هم منطبق هستند. همچنین فضای کاری انتقالی و فضای کاری دورانی برای مجری نهایی ربات موازی هیبرید نیز به کمک روش های عددی از روابط سینماتیک ربات محاسبه شده است. علاوه بر این از سینماتیک معکوس ربات برای پیاده سازی یک سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی (ANFIS) جهت پیش بینی پاسخ های سینماتیک مستقیم با دقت بالا استفاده شده است.
تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات دلتا دارای مچ کروی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی Keywords:
تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات دلتا دارای مچ کروی با استفاده از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی authors
آیدین زردست
کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
حبیب احمدی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
مهناز شریف نیا
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :