کنترل کننده مقاوم برای زیردریایی بدون سرنشین
Publish place: 17th Iran"s Electrical Engineering Student Conference
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 194
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE17_088
تاریخ نمایه سازی: 28 بهمن 1401
Abstract:
کنترل زیردریایی ها دارای چالش هایی می باشد اولین مشکل از غیرخطی بودن ذاتی دینامیک آنها ناشی می شود نامعینی های زیادی در پیش بینی یا محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی تاثیر می گذارند درضمن ، چالش های دیگری نیز شامل : محدودیت بیشتر در حسگرهای ناوبری قابل استفاده در زیر آب، دیدی کمتر حسگرهای تصویری و اغتشاشات خارجی زیر آب نظیر جریانهای زیر آبی و اندرکنش با موج در کاربردهای با عمق کم ، از محیط زیر آب ناشی می شود هدف انجام این مقاله طراحی کنترل کنندهای مقاوم در برابر عدم شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی و همچنین حضور اغتشاشات محیطی از جمله جریانات آب برای ربات زیردریایی بدون سرنشین می باشد طرح ارائه شده پاسخ سیستم را بهبود داده و پایداری کلی آن را در حضور نامعینی های مدل و اغتشاشات بیرونی تضمین می کند بنابراین می توان کاربردهای متنوع تری را برای این وسایل خودکار تعریف و مورد استفاده قرار داد
Keywords:
Authors
محمد همراه
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ازاد مهریز
احمد فروزان تبار
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران، گروه مهندسی برق، واحد شیراز، دانشگاه آزاد اسلامی ، شیراز، ایران