تضمین عملکرد و پایداری مقاوم در طراحی کنترلر برای سیستم کنترل تحت شبکه

اکثر پژوهشها در زمینه سیستمهای کنترل تحت شبکه (NCS) یا از دیدگاه شبکه و یا از دیدگاه کنترلی انجام شده و بررسی از هر دودیدگاه شبکه و کنترل، کمتر صورت گرفته است . در این مقاله بررسی همزمان هر دو دیدگاه مدنظر بوده است لذا در ابتدا ضمن معرفی سیستمهای کنترل تحت شبکه ، به بیان مزایا و همچنین چالشهای ناشی از حضور شبکه پرداخته و سپس تاخیر ناشی از شبکه که یکی از اساسی ترین چالشهای موجود در این مقوله می باشد، از دیدگاه شبکه ای مورد بررسی قرار گرفته است . در ادامه به منظور جبرانسازی این اثر نامطلوب، آن را بصورت عدم قطعیت ضرب شونده مدل کرده، سپس با اشاره به ساختار کنترلی مدل داخلی ((IMC و فرآیند طراحی آن، برای سیستم مورد مطالعه ، کنترلر IMC طراحی گردیده است که بطور همزمان عملکرد و پایداری مقاوم را تضمین کرده است . همچنین از روش کنترلی تخمینگر اسمیت جهت جبرانسازی تاخیر، استفاده شده و در پایان نتایج به دست آمده از طراحی دو کنترلر با شبیه سازی در نرم افزار MATLABمورد بررسی و مقایسه قرار گرفته و جهت بررسی پایداری از قضیه بهره کوچک نیز استفاده شده است .

Keywords:

تخمینگر اسمیت , کنترل کننده مدل داخلی , سیستم کنترل تحت شبکه , عدم قطعیت ضرب شونده , عملکرد و پایداری مقاوم , قضیه بهره کوچک .