ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران و مقایسه آن با نتایج شبیه سازی

Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 144

This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_IJBSE-49-3_003

تاریخ نمایه سازی: 31 اردیبهشت 1402

Abstract:

امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جاده­ای و برون-جاده­ای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساخت­های مرتبط با آن برای بهره­گیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از ربات­ها، عملیاتی وقت گیر و هزینه­بر است. با پایش اتوماتیک می­توان عملیات را با کمترین خطا و در طی ۲۴ ساعت شبانه روز به انجام رساند. بنابراین هدف از این پژوهش توسعه و ارزیابی یک الگوریتم مرکب برای ناوبری خودران یک وسیله نقلیه برون جاده­ای (شناور سطحی) و مقایسه آن با نتایج به­دست آمده از شبیه سازی­های کامپیوتری است تا دقت و صحت این الگوریتم مورد بررسی قرار گیرد. این قایق ربات که برای هیدروگرافی طراحی و ساخته شده است، می تواند به صورت کاملا خودران و بدون نظارت، ناوبری کرده و عملیات هیدروگرافی را به صورت شبانه روزی به انجام برساند. مقایسه بین نتایج تجربی و نتایج شبیه سازی نشان داد، الگوریتم شبیه سازی شده دقت قابل قبولی داشته و می­تواند ناوبری را به صورت عملی و تجربی انجام دهد. مقدار انحراف از استاندارد (SD) برای آزمون عملی تقریبا برابر m ۵/۰ به دست آمد.

Authors

یوسف سلمانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

حسین موسی زاده

دانشیار، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

رضا علیمردانی

استاد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

حمید جعفربیگلو

دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

الهام عمرانی

دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

اشکان مخصوص

دانش آموخته، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

علی کیاپی

دانش آموخته، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Anonymous. International Maritime Organization. (۲۰۱۷). Retrieved March, https:// business. un.org/ ...
  • Bertaska, I.R., Shah, B., Ellenrieder, K., Švec, P., Klinger, W., ...
  • Bibuli, M., Bruzzone, G., Caccia, M., Lapierre, L. (۲۰۰۹). Path-following ...
  • Caccia, M., Bono, R., Bruzzone, G., Bruzzone, G., Spirandelli, e., ...
  • Campbell S., Naeem W., Irwin G.W. (۲۰۱۲). A review on ...
  • Chavez, F.P., Sevadjian, J., Wahl, C., Friederich, J., Friederich, G.E. ...
  • Corfield, S.J., & Young, J.M. (۲۰۰۸). Unmanned surface vehicles-game changing ...
  • Doa, K.D., Jiang, Z.P., Pana, J. (۲۰۰۴). Robust adaptive path ...
  • Elkins L., Sellers D., Monach W.R. (۲۰۱۰). The Autonomous Maritime ...
  • Fossen, T.I. (۱۹۹۴). Guidance and control of ocean vehicles. John ...
  • Gomez-Gil, J., Ruiz-Gonzalez, R., Alonso-Garcia, S., Gomez-Gil, F.J. (۲۰۱۳). A ...
  • Hall S., Randy R. (۲۰۰۴). Use of Autonomous Vehicles for ...
  • Hall S.G., Smith D.D., Davis T. (۲۰۰۹). Design of a ...
  • Kaizu Y., Iio M., Yamada H., Noguchi N. (۲۰۱۱). Development ...
  • Kang, M., Kwon, S., Park, J., Kim, T., Han, J., ...
  • Kjerstad Q.K. (۲۰۰۹). Dynamic positioning concepts for unmanned surface vehicles. ...
  • Liu Y., Noguchi N., Yusa T. (۲۰۱۴). Development of an ...
  • Ma E. (۲۰۱۵). Two modified unscented Kalman filter and acceleration ...
  • Manda, D., Thein, M.W., D’Amore, A., Armstrong, A. (۲۰۱۵). A ...
  • Muske, K.R., Ashrafiuon, H. (۲۰۰۸). Identification of a control oriented ...
  • Naeem, W., Henrique, S.C., Hu, L. (۲۰۱۶). A reactive COLREGs-Compliant ...
  • Naeem, W., Sutton, R, Xu, T. (۲۰۱۲). An integrated multi-sensor ...
  • Naeem W., Xu T., Sutton R. Chudley J. (۲۰۰۷). Design ...
  • Park, J.H., Shim, H.W., Jun, B.H., Kim, S.M., Lee, P.M. ...
  • Pêtrès, C., Romero-Ramirez, M.A., Plumet, F. (۲۰۱۲). A potential field ...
  • Praczyk, T. (۲۰۱۵). Neural anti-collision system for Autonomous Surface Vehicle. ...
  • Rasal, K. (۲۰۱۳). Navigation & control of an automated SWATH ...
  • Sonnenburg, C., Gadre, A., Horner, D., Krageland, S., Marcus, A., ...
  • Zereik, E., Sorbara, A., Bibuli, M., Bruzzone, G., Caccia, M. ...
  • نمایش کامل مراجع